ROS Noetic Ninjemys + Ubuntu 20.04（改为18.04 MATE）踩坑实录

2020-05-30

树莓派整好以后，准备安装ROS，却发现自己要复现的《Robot Designed for Socially Acceptable Navigation》采用了 Ubuntu16.04 和 ROS Kinetic。生命不息，折腾不止，开搞。
友情提示，文章前半部分失败，后半部分才是重头。

失败经验 Ubuntu 20.04 部分

很明显，原论文采用了 ROS 1，私以为可能和 ROS 2 产生通信冲突，于是我选择了 Ubuntu 20.04 LTS和 ROS Noetic Ninjemys （所谓的终极版 ROS 1 ？？）作为我的生产环境（其实是因为懒得重装系统）。
首先，由于要更换系统，所以昨天所有关于 RaspberryPi 系统的设置算是废了。先到 https://ubuntu.com/download/raspberry-pi 下载最新的 Ubuntu 系统，使用 Etcher 烧录到 TF 卡中。
注意，先要格式化一下删除原系统，否则会耗费很长的时间或者卡死。烧录好之后，打开路由器设置，查看相应的设备，找到“Ubuntu”，记下它的 IP 地址。
使用 SSH 连接，在终端中输入 sudo ubuntu@查到的 ip 地址，输入初始密码ubuntu后会提示你修改密码。
然后等待树莓派的绿色灯不再闪烁，红色等常亮，说明开机完毕，输入sudo reboot重启设备，否则不能使用 apt install 安装软件
重启后，输入sudo vi /etc/apt/sources.list，打开 vi 编辑器换源。
1.备份

备份 /etc/apt/sources.list 文件

输入 mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sourses.list.backup
2.新建

新建/etc/apt/sources.list文件并添加以下内容,在root管理员下:

//切换到管理员 
sudo su 
//新建文件并写入 
vi /etc/apt/sources.list

3.在 vi 中添加内容

#清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

安装桌面系统：

# 任意一个
sudo apt-get install xubuntu-desktop 

sudo apt-get install lubuntu-desktop 

sudo apt-get install kubuntu-desktop

安装以后，reboot。
好了现在把树莓派的 Ubuntu 安装好了，现在转移到 PC 的 Ubuntu 上（我家网慢）。
打开官网，安装 ROS wiki 的指示安装好 ROS 本体。
然后在终端中输入sudo apt-get install python3-rosdep安装依赖项
然后输入apt --fix-broken install修复
输入sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com，保存退出
然后输入rosdep init
输入rosdep update
点击网址：https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/tree/master/Studio，下在 1.2.0 版本的 Roboware 集成开发环境。
输入 ``sudo dpkg -i`然后把你下载好的安装包拖入到终端安装即可。
安装好后发现打不开，可能是不支持20.04…只好先用 Clion了。
现在回到树莓派这边，安装好桌面系统后，使用Xrdp远程登录，效果如图（参考：https://blog.csdn.net/snowdream86/article/details/106311024）

20053001

经实验，使用 XUbuntu 作为桌面太过于卡顿。问淘宝店家说就是这样，没有支持的 Ubuntu MATE 版本对应 Pi4。偶然在评论中发现有买家安装了18.04，继续在网上寻找，发现这样两篇文章：
https://blog.csdn.net/nick_young_qu/article/details/104740602
https://blog.csdn.net/dndxjj/article/details/102903284#1.Raspberry%20Pi%204%20Ubuntu%20Server%20%2F%20Desktop%2018.04.3%20Image%20(unofficial)

成功经验 Ubuntu 18.04 MATE 部分（包括远程设置 Xrdp）

下载镜像：

首先在网站下载这个镜像：
https://www.dgebhardt.de/raspi-projects/projects/download_ubuntu.html

20053005

德国的网站网速30kb/s，只好花9.9大洋购买了某吸血雷的会员，速度达到1m/s，下载完烧录到 TF 卡上。
我自己上传了一个网盘地址：
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
链接：https://pan.baidu.com/s/1CiHzJs8qT5TDLdsaeK_xvw 提取码：qB36

网络配置

首先进行网络设置，在根目录添加 ssh 文件，没有后缀名。
打开 cmdline.txt 在文末添加你想要的 ip 地址作为树莓派的静态 IP。
连接网线，等到绿灯闪烁，黄灯常亮。

20053002

利用 ssh 远程连接，用户名密码都为 Ubuntu。

20053003

修改系统语言为英文（目前此镜像无自带中文包）

将系统语言改为英文，德文报错信息看不懂毕竟。

1 2	cd /usr/share/locales sudo ./install-language-pack en_US

编辑配置文件，输入sudo nano /etc/default/locale，将de_US.UTF-8 改为 en_US.UTF-8
重启树莓派，输入 locale 应该显示为英文了。

配置远程连接的网络

然后配置网络，输入sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml，按照下面的配置修改，其中 enp0s5 是你的名称，可以通过 ifconfig 查找（一般是第一个）；addressess 是您树莓派的 ip 地址，gateway4 是你网关的名字，一般可以设置为你树莓派 ip 的前三位，最后一位填写 1 即可。

network:
    renderer: networkd
    ethernets:
        enp0s5:
            addresses:
            - 192.168.137.30/23
            gateway4: 192.168.137.1
            nameservers:
                addresses: [8.8.8.8, 8.8.4.4]
                search: []
            optional: true
    version: 2
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「young_qu」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/nick_young_qu/java/article/details/104740602

修改后保存退出，输入sudo netplan apply使配置生效。
重启，输入ping www.baidu.com，发现可以 ping 通联网成功。
输入sudo apt install xrdp，安装 xrdp 远程控制软件，报错：

1
2
3

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)

E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is an other process using it?

删除锁定文件即可：

1
2
3

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend       

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

安装成功后输入sudo systemctl status xrdp开启 Xrdp。
输入sudo adduser xrdp ssl-cert 添加用户组。
输入sudo systemctl restart xrdp，重启服务。

20053006

系统安装成功！

更换国内源（失败，换回 Ubuntu 本源）

首先备份原 sources.list 文件，可以复制粘贴也可以输入以下命令：

1	sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bkp

然后输入替换命令，将 Ubuntu 源换为清华源，注意是 ports 源：

1	sudo sed -i 's#://ports.ubuntu.com#s://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/#g' /etc/apt/sources.list

结果还是不可以，更新失败。
200531更新：
只好换回原始源，简直是龟速需要12.8kb/s，剩余时间4个小时左右，趁这个时间肝肝论文是极好的。
下载到 57 %， 152 firefox 的时候卡住不动了，输入 ctr+c 退出再输入 sudo apt-get upgrade继续更新
如果是达到 100 % 那可能是你的根目录过小，存满了。输入sudo apt-get clean删除或者是定向删除一些使用 apt-get下载的软件即可。
安装到最后出现错误：

Errors were encountered while processing:
flash-kernel
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
输入以下字符：

cd /var/lib/dpkg 
sudo mv info info.bak 
sudo mkdir info 
sudo apt-get upgrade

更新完毕
ROS noetic 不支持 18，只好安装 melodic 了。
打开网址 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu ，按照指导安装。
不行是在太慢了，Ubuntu 源需要 88 天才能安装完，这是不让我毕业的节奏？

更换为中科大源（成功！但是无线有问题）

翻看错误信息，清华源的报错一直是找不到对应的文件，我上清华的镜像站翻看目录结构应该是没问题，是对应的，不知道为何我下载不了。
抱着死马医活马医的想法，我再次换成了中科大的源头，一次成功！（注意网上多是 xenial 的目录，这是对应 Ubuntu mate 16 的，由于我安装的是 18.04 版本，所以要换成 bionic（一开始我中科大源失败的原因在此）。
具体代码如下，操作如上文所述，用 vim 编辑器修改就好：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe

deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe

按照官网的步骤走，一遍通过！
然后收到了买的 micro-HDMI 转接线和官方电源，终于可以解放我可怜的 ANKER 了。

20053101

安装中文输入法，改变键盘格局

参考资料：https://www.jianshu.com/p/ff0e47a75324
注：设置 fcitx 的时候如果 “仅显示默认输入法”的复选框存在，要取消点选，这样才能找到中文。
键盘的 layout 改成 chinese。
在 Lauguage Support 中下载中文，在 Format Region 中修改为 china。

后续 1

刚才看到一个视频，发现安装完官方的 Ubuntu 20.04 镜像以后，直接输入sudo apt install ubuntu-desktop就好了，根本不需要这么麻烦安装 Ubuntu Mate。我原来是怕卡，现在看那个视频是多虑了，很烦，等于白弄了一天半。
https://www.bilibili.com/video/BV1AC4y1x7hz/?spm_id_from=333.788.videocard.16
但是我继续看了这位up的其他视频，发现他做了 2 个桌面的对比，看视频还是太卡了，不如 MATE 流畅，这么一看，还是不亏？
视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1yt4y117pM

后续2 （安装Ubuntu 18.04）全部成功！

20200601 更新
连续好几天凌晨1，2点睡了。安装完的 MATE 的 WIFI 问题迟迟不能解决。
于是我安装了 20.04，卡顿程度不是不能用，但是 ROS 没法用。
继续试一试 Ubuntu 18.04
烧录好更新源地址：（这个源写错了）

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

更新一下

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

安装桌面环境

1
2
3

sudo apt install ubuntu-desktop
sudo apt install xrdp

安装中文环境

1
2
3

sudo apt install language-pack-zh-hans language-pack-zh-hans-base language-pack-gnome-zh-hans language-pack-gnome-zh-hans-base
sudo apt install `check-language-support -l zh`
sudo reboot

允许 root 登陆

sudo passwd root #设置root密码
sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf #编辑此文件
#添加下列两行到50-ubuntu.conf
greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false

失败了，可能是源换错了。
重新安装了 MATE，这次设置 WiFi 直接使用修改网络配置 -> 所有用户都可以使用这个网络就好了，没必要固定 ip 啥的了，容易出错。
参考资料：https://blog.csdn.net/qq_43197382/article/details/103527036
终于大功告成！！

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